ABB机器人切割ABC机器人集成商

作者:365bet官方网   时间:2019-06-10 09:39
1)切割位置有一个半径为5 mm的小圆圈。如果直接使用普通的MoveC命令,实际轨迹的效果并不理想。
2)要剪切一个小圆圈,机器人可以使用687-1 AdvancedRobotMotion选项中包含的WristMove功能。
3)使用此功能,您只能移动机器人4,5轴,或5,6轴或仅4轴6轴,其他轴不移动,轨迹的其他轴误差减少影响,是否更小?或者切一个圆圈。
4)机器人的轨迹实际上不是圆形,而是前图的轨迹,但是在工具Z的延伸方向上,轨迹是标准圆,即切割的结果是标准圆。。
5)圆的起点的Z方向决定了切割平面。
稍后要完成的切割圆就在这个平面上。
6)代码如下。
默认的ABB机器人CirPathMode是路线的坐标系。切换到CirPathMode Wrist 45只使用4,5轴切一个小圆圈。